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上海非俗工控自動化設備有限公司（西門子分銷商）
聯系人;瞿章明    
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運動控制指令使用準則

必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。

可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監視運動軸是否完成移動。

運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務需要以下運動指令：

• 要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要指定運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
   注意：
   在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸入。
   MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
   Done       參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error       參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
   C_Pos    參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
   C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態測量系統，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數表示電機的當前方向：信號狀態 0 = 正向；信號狀態 1 = 反向；
   
2. AXISx_DIS
   功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數控制運動軸的 DIS 輸出。
   注意：
   如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調用。若實際DIS連接了電機驅動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉。
   
3. AXISx_MAN
   功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
   圖 3. AXISx_MAN指令
   

   RUN   參數會命令運動軸加速至指定的速度（Speed 參數）和方向（Dir 參數）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數，但 Dir 參數必須保持為常數。 禁用 RUN 參數會命令運動軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點動正向旋轉）或 JOG_N（點動反向旋轉）參數會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED；
   Speed 參數決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態運動軸的測量系統，則速度為 DINT 值（脈沖數/每秒）。 如果您針對工程單位組態運動軸的測量系統，則速度為 REAL 值（單位數/每秒）。
   注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數值載入當前位置。
   

看著林逸摔落的方向，林老頭搖了搖頭，嘆道：“小逸啊，不是爺爺狠心，實在是機不可失失不再來啊，洞門每五年的中秋月圓之夜才打開一次，如果這次進不去，你就會錯過了修煉的優秀年齡……”




不知道過了多久，林逸才悠悠轉醒，先大罵了幾句林老頭的不厚道，才爬起身來。沒辦法，現在這個時候罵也沒有用，林逸先檢查了一下自己的身子，發現沒有大礙之后，才站起身來。




不過，眼前所看到的景象卻讓林逸大吃一驚！在他的面前，是一座造型古樸卻氣勢磅礴的巨型山門！朱紅色的油漆在月光下閃閃發亮，上面的金黃色的門環發出奪目的光彩！




這就好似是神話里面，神仙的駐地一般！在巨門的上方，有一塊牌匾，上書四個大字：“軒轅洞府”。




這是什么地方？林逸的呼吸都變得有些急促起來，他在西星山生活許多年，卻從來也沒聽說過，在西星山的底部，還有這么一個地方！




雖然林逸不知道自己為什么會跌跌撞撞的來到這里，老頭子怎么那么湊巧一腳就把自己踢到了山洞門口，但是林逸卻是有一種熟悉的感覺，那是一種似曾相識的感覺，好像以前夢中曾經來過這里一樣！




不過，林逸絞盡了腦汁，也沒有想清楚，自己到底是什么時候來過這里。林逸站定了身形，下意識的向山門的方向走去，就好似有什么力量牽引著他一樣。




當他來到洞門口的時候，林逸下意識的用手推了推門，可惜的是，洞門紋絲沒動。林逸皺了皺眉，又用力的拉了拉洞門，洞門依然紋絲沒動。




正當林逸有些喪氣準備轉身離開的時候，奇怪的事情發生了！林逸發現，原本緊閉的洞門正緩緩的打開！




當時林逸嚇了一跳，還以為洞中有什么人出來了呢，連忙閃身到了一旁，目光緊緊的盯著洞口！不過，林逸等了好一會兒，也不見有人從洞中出來，倒是洞中的情形，林逸看的一清二楚！




這是一個好大的大殿，里面沒有燈光，但是卻依然璀璨如晝，不知道是依靠什么才發出如此奪目的光彩的，將整個大殿照得亮堂堂的！




眼前的奇景，讓林逸驚得張大了嘴巴！除了震撼之外，再無其他的詞語能形容林逸此刻的感覺了！確定了大殿里沒有任何生物之后，林逸才小心翼翼的向敞開的石門處走去。




每走一步，林逸都警惕的四下觀望一下，直到確定沒有危險之后，才繼續向前走。不過，那也是因為那時候林逸年齡還小，對事物的好奇心比較重，換做現在的林逸，或許就不會那么沖動了。




不過，話又說回來，如果不是當初林逸的好奇和沖動，也就不會有后面的機緣巧合了。